Набраться терпения. И как вариант отказаться от пылесоса на какое-то время, если это возможно.
В любом случае,  по возможности ребенка предупреждать  о том, что сейчас будет шум.
Наша старшая боялась шума от блендера, тоже забиралась на ручки. Каждый раз ее предупреждали о том, что ей час будет "жжж". Не помню уже сколько ей понадобилось времени на то, чтобы привыкнуть, но это произошло. И, к стати, пылесоса она тоже боялась. При чем как-то внезапно:она даже помогала пылесосить, а потом вдруг начала боятья.